人形运控算法工程师

工作内容
1.负责整个人体运动控制算法框架的设计、开发与优化，构建稳定、鲁棒且类人的全身运动控制（WBC）方案，支撑人形机器人在复杂环境中的动态行走、奔跑、跳跃等运动能力；
2.负责双足步态规划与生成算法的开发，包括但不限于基于ZMP、MPC、LIPM等模型的在线步态规划，以及基于轨迹优化或强化学习的步态生成方法；
3.负责全身运动控制算法的实现与调试，包括关节空间与任务空间的混合控制、力/位混合控制、阻抗控制等，确保上下肢协调运动及操作过程中的力控精度与柔顺性；
4.负责搭建并持续优化运控算法仿真验证环境；
5.与感知、规划、硬件等团队紧密配合，协同优化关节伺服控制参数、状态估计（含里程计、IMU、足底力感知融合）及上层决策规划模块，系统性提升全系统运动性能与稳定性。

任职条件
1.硕士研究生及以上学历，机器人学、机械工程、自动化、控制工程、计算机科学、人工智能等相关专业，应聘年龄应在45周岁及以下；
2.3年及以上机器人运动控制或双足/四足机器人运控算法开发经验，深入掌握现代控制理论基础，熟悉MPC、WBC、QP优化、LQR、PID等控制方法，具备扎实的凸优化、数值优化及刚体动力学基础，能够独立完成建模与控制器设计；
3.熟练掌握C++与Python编程，具备良好的工程化代码习惯，熟悉Linux开发环境及ROS/ROS2机器人开发生态，了解MCU嵌入式部署的基本要求；
4.熟悉至少一种仿真平台（Mujoco、PyBullet、Isaac Sim/Gym、Gazebo等），有运控算法从仿真到实物迁移（Sim2Real）的实际工程经验；
5.对双足/人形机器人步态规划、足式机器人落足点选择与身体姿态控制有深入理解，熟悉状态估计与多传感器融合（IMU、关节编码器、足底力传感器等）的基本方法；
6.具备强烈的问题分析与解决能力，能在实物调试过程中快速定位振动、失稳、跟踪偏差等工程问题并给出有效解决方案；有机器人相关竞赛获奖经历或顶级会议/期刊论文发表者优先。