机械臂控制算法工程师

主要职责：

1、 负责多自由度机械臂的运动学、动力学算法开发与落地，包括正/逆运动学求解、雅可比矩阵计算、动力学建模与参数辨识，实现机械臂高精度运动控制。

2、负责机械臂轨迹规划与运动平滑算法研发，完成关节空间、笛卡尔空间轨迹生成、S曲线加减速、轨迹插值与避障规划，保障运动平稳、无冲击、无抖动。

3、负责机器人闭环控制算法开发，包括PID、前馈补偿、关节空间位置/速度/扭矩控制、笛卡尔空间阻抗控制、力位混合控制，实现机器人柔顺作业。

4、重点负责力控、阻抗控制、柔顺接触控制算法研发与调试，解决设备在颠簸、起伏、贴合作业场景下的抖动、冲击、过压、脱离等问题，实现自适应柔性作业。

5、基于 ROS/ROS2、MoveIt 框架完成机器人驱动适配、状态解析、运动调度、算法集成与整机控制逻辑开发，保证系统实时性与稳定性。

6、负责移动机器人+机械臂复合系统的机臂协同控制、地形自适应柔顺控制开发，适配复杂路面、起伏工况下的自适应作业需求。

7、负责算法现场调试、参数整定、问题复盘与迭代优化，输出控制方案、技术文档与标准化调参流程。

任职要求：

1、学历与专业背景：硕士及以上学历，机器人学、自动化、机械电子、控制工程等相关专业，理论基础扎实，熟练掌握机械臂正/逆运动学、雅可比矩阵、机器人动力学建模、刚体运动学、轨迹规划原理。

2、控制算法能力：精通PID、前馈控制、反馈校正、抗积分饱和、滤波算法；熟悉关节空间与笛卡尔空间双层控制架构。

3、柔顺力控核心经验：具备机器人力控、阻抗控制、导纳控制、力位混合滞回控制落地经验，能够解决接触抖动、冲击、不稳定切换等工程问题。

4、软件开发能力：熟练使用 ROS/ROS2、MoveIt 机器人开发框架，熟悉机器人状态机、轨迹规划、运动调度、实时控制流程；熟练 C/C++ 实时开发与嵌入式控制逻辑，掌握伺服力矩模式控制原理，可独立完成机器人驱动适配、算法集成与整机控制逻辑开发，保障系统实时性与稳定性。

5、项目经验优先：有工业机械臂、协作机器人、移动机械臂、户外作业机器人控制算法独立开发与调试经验者优先。

6、工程落地能力：具备较强的现场调试、问题定位、参数整定能力，能够针对颠簸、起伏、柔性负载、绳驱卷扬等复杂工况做控制算法优化。