运动控制算法工程师

岗位职责
1.基于 MoveIt 2（ROS2 版本） 搭建机械臂运动规划框架，配置 URDF/SRDF 文件，定义规划组、关节限制与碰撞模型开发关节空间/笛卡尔空间轨迹规划算法（三次/五次多项式插补、样条曲线、S 型速度规划、梯形速度规划），实现路径规划算法（RRT、RRT*、PRM、CHOMP）的集成与优化，处理奇异点规避、关节限位、自碰撞检测，开发自定义 MoveIt 插件：自定义规划器、约束采样器、运动学求解器、轨迹后处理器；
2.建立机械臂运动学模型（DH 参数法、改进 DH 法、POE 指数积法），实现正逆运动学求解（解析法/数值迭代法），推导雅可比矩阵，实现速度级/力级运动学映射，进行动力学建模与参数辨识（拉格朗日法、牛顿-欧拉法），为力控与柔顺控制提供模型基础；
3.实现关节级/任务空间控制：PID、前馈控制、计算力矩控制、MPC（模型预测控制）、LQR开发力控/柔顺控制算法：阻抗控制、导纳控制、力位混合控制，集成力矩传感器实现接触力调节，优化轨迹跟踪精度、多轴联动同步性、启停平稳性，解决抖动、过冲、滞后问题；
4.基于 Gazebo/Isaac Sim/MuJoCo 搭建高保真仿真环境，配置传感器（相机、力传感器、激光雷达）；完成 Sim-to-Real 迁移：参数辨识、模型补偿、噪声滤波、延时补偿；与电控团队协作联调：电流环/速度环/位置环参数整定，EtherCAT/CANopen 总线通信调试；
5.集成视觉系统（OpenCV、PCL、RealSense），完成手眼标定（Eye-in-Hand / Eye-to-Hand）；开发视觉引导抓取、目标识别与位姿估计模块，编写运动控制 SDK、API 接口、技术文档与测试用例开发监控与诊断工具：轨迹可视化、性能分析、故障诊断。

岗位要求
1.研究生及以上学历，机器人、自动化、控制工程、机械电子、计算机、数学等相关专业；
2.熟练掌握C++编程语言，了解Modern C++（C++11/14/17）基本特性，具备良好的编程习惯；了解Python，能用于算法原型验证和脚本工具开发；熟悉Linux开发环境，掌握Git、CMake等常用开发工具；
3.了解ROS/ROS2基本概念（Topic、Service、Action等），有实际项目经验者优先；了解MoveIt 2基本框架及RViz2、Gazebo等常用可视化与仿真工具；
4.掌握机器人运动学基础知识（坐标变换、DH参数、正逆运动学基本概念），了解轨迹规划基本方法（插补算法、速度规划），对控制理论（PID、前馈控制）有基本认知；
5.了解伺服电机、工业总线（EtherCAT、CAN等）及常用传感器（力矩传感器、编码器、IMU、深度相机等）的基本原理；
6.具备良好的线性代数、微积分基础，了解矩阵运算、坐标变换等常用数学工具；
7.具备良好的学习能力和自驱力，善于阅读英文技术文档和开源代码；具备良好的团队协作意识和沟通表达能力。