电机控制软件工程师（FOC 方向）

岗位职责
一、岗位职责
负责人形机器人关节电机FOC 磁场定向控制算法的设计、开发、整定与持续优化，独立完成从仿真、编码、台架调试到整机联调、量产落地的完整项目闭环。
实现并优化电流环、速度环、位置环三闭环控制，包括 Clarke/Park 坐标变换、SVPWM 空间矢量调制、电流解耦、PID / 前馈整定，提升动态响应带宽、稳态精度与鲁棒性。
负责电机参数辨识与底层补偿：电阻 / 电感 / 磁链 / 转动惯量辨识、极对数校准、死区补偿、编码器线性度补偿、齿槽转矩与摩擦补偿、转矩脉动抑制，解决低速抖动、发热、力矩不准、跟踪误差大等工程问题。
面向机器人关节应用，开发力矩闭环、阻抗 / 柔顺控制、碰撞检测等力控策略（具体深度随项目需要），提升运动平稳性与交互安全性。
基于 MCU/DSP 平台编写高性能嵌入式驱动固件，完成 PWM、ADC 同步采样、编码器接口、SPI 等底层外设驱动与高实时性中断调度。
完成电机参数标定、台架性能测试与整机联调，定位并闭环解决驱动、通讯、运动异常问题；输出算法设计文档、标定手册、调参规范与测试报告。
与硬件、结构、运动控制、测试团队协同，完成驱动功能适配与量产迭代，并跟踪无感 FOC、观测器、ADRC/MPC 等前沿技术预研。

岗位要求
任职要求
专业背景
本科及以上学历，自动化、电气工程、电力电子、控制工程、电机与电器、机械电子、机器人等相关专业。
经验（硬约束）
3 年以上 电机 FOC 驱动软件开发经验；
具备独立项目开发经验，能独立负责一个电机控制项目从方案、开发、调试到量产的完整闭环，而非仅参与其中某一模块。
核心算法技能
精通 FOC 矢量控制原理，熟练掌握 SVPWM、Clarke/Park 变换、电流解耦，能独立完成电流环 / 速度环 / 位置环三闭环 PID 整定与前馈设计；
理解 MTPA、弱磁扩速、参数辨识、死区补偿、摩擦 / 齿槽补偿等技术原理并有实际工程落地经验；
熟悉电机数学模型，能分析并定位低速抖动、转矩脉动、谐振、发热等典型问题。
嵌入式工程技能
精通 C/C++ 嵌入式开发，熟悉 STM32（F4/G4/H7）/GD32，或 TI C2000 DSP 等至少一类主控平台；
掌握定时器、PWM、ADC 同步采样、编码器接口（ABZ / 绝对值 / 磁编）、SPI 等底层外设开发，理解高实时性中断与控制周期调度；
熟悉绝对式 / 增量式编码器、霍尔、电流采样等传感器应用；
熟悉 CAN/CAN FD/CANopen 通讯协议者必备其一，了解 EtherCAT、Modbus 及私有协议。
工具与软素质
能使用 MATLAB/Simulink 进行建模、仿真验证与离线调参；
熟练使用示波器、逻辑分析仪、功率分析仪等设备完成问题定位与性能优化；
逻辑严谨，具备独立技术攻坚能力、规范的文档习惯与跨部门协作能力。
三、优先条件（加分项）
有头部人形机器人关节模组 / 伺服驱动项目经验者优先；
有产品量产（NPI 到批量交付）经历优先；