关节模组控制算法工程师

岗位职责
1.负责关节模组永磁同步力矩电机的 FOC 矢量控制算法开发，完成电流环、速度环、位置环的控制架构设计与参数整定；
2.针对关节模组特性开展高阶性能优化：包括死区补偿、齿槽转矩补偿、摩擦力补偿、编码器误差校准、振动抑制、阻抗控制 / 力控算法，提升运行平顺性与控制精度；
3.开发无感 FOC、高频注入寻零等初始位置识别算法，满足量产标定与场景应用需求。
4. 基于 ARM MCU（STM32/GD32 等）完成控制固件的全栈开发：包括 MCU 外设配置（PWM/ADC/ 编码器接口 / 定时器）、驱动底层移植、通讯协议栈实现；
5.主导驱动板 PCB 的 bring up 与硬件联调，定位并解决硬件设计、EMC 干扰带来的控制性能问题，保障转矩精度、响应带宽等核心指标达标；
6.开发量产标定、出厂测试固件程序，实现单台关节的自动参数校准与性能检测，支撑批量一致性管控。
7.制定关节控制性能测试方案，搭建测试环境，开展 EVT/DVT/PVT 全阶段的验证测试与数据复盘，持续迭代优化控制方案；
8. 输出算法设计文档、固件说明、测试规范、参数手册等技术资料；
9.负责相关发明专利的撰写与申请，构建技术护城河。

岗位要求
1.算法能力：精通永磁同步电机 FOC 矢量控制原理，熟练掌握三环控制架构与参数整定方法；理解死区补偿、电流采样校准等基础优化手段。
2.嵌入式能力：具备扎实的 ARM MCU 嵌入式开发经验，能独立完成外设配置、固件移植、硬件 bring up；熟练使用 C 语言，有实际伺服 / 电机控制固件开发经验。
3.工程能力：能独立完成算法到硬件的落地联调，具备基本的硬件问题排查能力，熟练使用示波器、功率分析仪等测试工具。
4.熟悉 CANopen、EtherCAT 等工业现场总线协议，有实际项目落地经验；
5.具备8年以上伺服电机、运动控制相关领域开发经验；具备2年以上机器人关节模组控制开发经验。