运控算法工程师

一、岗位职责

1. 运动学与动力学算法研发

● 负责机器人运动学、动力学建模以及运动控制算法的设计与优化

● 建立高性能、可扩展的机器人运动控制与状态估计模块

2. 轨迹规划与全身控制算法开发

● 研发与优化机器人轨迹生成与全身控制算法，包括但不限于RRT/PRM/CHOMP/MPC/iLQR等

● 针对复杂场景进行约束优化、时序规划与碰撞规避设计，确保系统的平滑性、稳定性与可执行性

3. 仿真平台构建与验证

● 利用Isaac Sim/Gazebo/MuJoCo等平台搭建仿真环境，进行算法快速验证与评估

● 推动仿真到实机的一致性优化，包括动力学一致性、摩擦模型校准、控制频率匹配等

4. 系统集成与性能调优

● 参与机器人控制系统全流程开发，从底层控制到高层规划架构

● 开展实时控制性能调优（延迟、抖动、稳定性分析），提升系统在复杂任务下的执行效率与鲁棒性

5. 技术追踪与创新

● 持续关注运动控制、机器人动力学建模及规划领域的前沿研究

● 对新算法进行调研、实现与落地，推动技术创新并形成知识沉淀

二、任职要求

核心要求：

● 掌握机器人正逆运动学、动力学建模与算法推导，熟悉常用运动学求解器

● 熟练掌握运动规划（RRT/PRM）、轨迹优化与最优控制（MPC/iLQR/DDP等）的原理与应用

● 熟练使用C++/Python，熟悉ROS/ROS2、MoveIt、Pinocchio、OCS2、Drake等机器人常用开发库

● 理解实时控制系统，有控制律设计经验

● 有扎实的数学基础，精通线性代数、优化理论、数值方法等

加分项：

● 深度参与过机器人真机项目（机械臂、移动机器人、双臂协作等），具备从仿真到实机调试的经验

● 在机器人、控制、自动化相关顶会/顶刊（ICRA、IROS、RSS等）发表论文者优先

● 熟悉强化学习及深度学习优先

● 具备扎实的工程实现能力，对系统架构、性能调优、代码质量有高要求

● 具备优秀的技术文档能力、沟通协作能力和系统化思维