锦鲤求职岗位描述
岗位职责
- 负责人形机器人/轮式双臂机器人的全身控制（Whole Body Control）与运动（Locomotion） 算法研发，将上层运动规划（步态、MPC、任务轨迹）转化为稳定、可实机部署的关节级控制指令，并在仿真与真机上完成验证与迭代。
- 具备控制（WBC/MPC）与强化学习（RL）的能力，能在仿真训练 → Sim2Real → 实机部署全链路上推动机器人稳定行走、抗扰动及复杂地形移动。
岗位要求
1. 学历背景： 硕士及以上学历，计算机科学、人工智能、控制科学与工程、机器人学等相关专业。
2. 熟悉 Linux/ROS2开发环境，熟悉Python/C++等编程语言，熟练掌握PyTorch深度学习框架。
3. 了解机器人运动学/动力学建模和控制方法，实现过机械臂的力位混合控制/阻抗控制，使用过moveit/curobo/Pinocchio等开源库，熟悉OCS2 等WBC/NMPC框架。
4. 熟悉基于强化学习的机器人运动相关理论和技术技术，熟悉PPO/GRPO/SAC/TD3/DDPG等主流强化学习算法，有相关项目实践经验。
5. 在MuJoCo/Isaac Sim/自研仿真中设计RL/IL训练环境与奖励函数，开展行走、跑步、越障、恢复平衡等 Locomotion策略学习。
加分项：
1. 有人形/四足实机落地经验（行走、上下坡、抗扰动）
2. 有MPC + WBC分层控制架构经验
3. 有Sim2Real、域随机化、RL+WBC 混合控制经验