具身运控算法工程师

岗位职责
深度参与 7 轴双臂 + 轮式底盘机器人的运动控制技术研发与产品化落地，负责以下方向中的一项或多项工作：
全身运动控制核心算法研发 负责机器人运动学 / 动力学建模、全域轨迹规划、奇异位形规避、关节阻抗控制、力位混合控制、动力学参数辨识等核心算法开发；针对 7 轴双臂协同、轮臂复合运动等场景做专项优化，支撑产品级运动功能的稳定落地。
智能控制算法探索与落地 落地 LQR、MPC、WBC 等最优控制算法，搭建自研全身运动控制器；探索深度强化学习（PPO/SAC 等）、模仿学习（BC/DAgger 等）数据驱动算法在运动生成、力控策略、轨迹优化等场景的应用，实现与 VLA 具身大模型的控制链路协同。
仿真验证体系搭建与虚实迁移 基于 Isaac Sim、Isaac Gym、MuJoCo 等平台搭建高保真仿真验证环境，完成算法原型验证、批量压力测试与性能评估；攻克仿真与真机的动力学差异问题，优化虚实迁移方案，提升算法落地效率，降低真机调试成本。
真机调试与工程化优化 负责运动控制算法的真机部署、调试与性能迭代，定位并解决运动抖动、轨迹偏差、力控失效、实时性不足等工程问题；针对人机交互、柔性作业、移动操作等复杂场景做专项适配，保障量产阶段的算法稳定性。
技术沉淀与跨团队协同 牵头对应方向的技术方案设计、评审与交付，沉淀可复用的算法组件与技术规范；联动 VLA 算法、视觉感知、嵌入式软件、机电结构等跨团队，推进全链路闭环优化，持续迭代整机运动性能。

岗位要求
学历与背景 硕士及以上学历，控制工程、机械电子、计算机、自动化、机器人等相关专业；3-5 年机器人运动控制算法研发、调试与落地经验，有人形 / 双臂移动机器人整机运控项目经验优先。
通用基础能力 具备扎实的三维几何、刚体力学功底，精通坐标系变换、四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵转换；精通机器人正向 / 逆向运动学（FK/IK），熟练使用 Pinocchio、RBDL 等主流动力学库；掌握信号处理、数字滤波基础原理。
专项能力（至少一项）
经典运控方向：精通阻抗控制、力位混合控制、轨迹规划、动力学参数辨识，有丰富的真机调试与问题排查经验；
智能控制方向：熟悉最优控制理论（LQR/MPC/WBC），了解深度强化学习、模仿学习算法原理，有相关落地经验优先；
仿真方向：熟练掌握至少两种机器人仿真平台，具备仿真环境搭建、算法批量验证、虚实迁移项目经验。
工程能力 精通 C++/Python 开发，熟练使用 Matlab/Numpy 等数学工具；熟悉 IMU、编码器、六维力传感器等常用传感器原理与数据处理方法。
综合素质 具备独立的问题分析与故障排查能力，能够牵头负责对应技术方向的全流程落地；具备良好的跨团队协作意识与技术攻坚能力，认同产品化落地导向。
加分项
有双臂机器人、轮式移动操作机器人的全身运控开发经验；
有强化学习 / 模仿学习驱动机器人运动控制的落地项目经验；
有具身智能机器人运控算法从仿真到量产的全流程落地经验；
在 ICRA、IROS、RSS、NeurIPS 等顶级会议 / 期刊发表运动控制、机器人学习相关论文；
有 VLA 大模型与运动控制链路协同的项目经验。