嵌入式软件工程师（Ethercat）

岗位职责

专注RT-Linux实时基座 + EtherCAT主站总线底层开发，负责多轴机械臂实时控制系统搭建与性能优化，打造低抖动、高精度的机器人控制底层底座

负责PREEMPT-RT实时内核裁剪、部署与参数调优，基于cyclictest、perf、ftrace完成系统抖动分析与微秒级实时性优化。

主导IgH EtherCAT主站移植、裁剪与二次开发，搭建稳定高效的机械臂总线通信框架。

基于CiA 402协议完成CSP模式多轴伺服调试，落地DC分布式时钟同步，实现多轴微秒级对齐，解决联动抖动、同步偏差问题。

开发适配CAN/CANFD、UART、SPI等外设驱动，完成HAL层封装，实现软硬件解耦。

使用示波器、逻辑分析仪进行总线与时序调试，独立排查解决机械臂通信异常、运动卡顿等底层问题。

编写Python自动化测试与诊断脚本，沉淀技术文档，配合团队完成机械臂运动控制功能迭代。

任职要求

必备条件

统招本科，计算机/自动化/机电相关专业，3–6年嵌入式底层研发经验。

精通C/C++，编码规范良好，会使用Python编写自动化脚本。

核心刚需：有IgH EtherCAT主站二次开发实战经验，熟悉CiA402、CSP多轴调优、DC时钟同步。

熟练掌握RT-Linux内核调优，具备系统抖动优化与实时性问题排查能力。

熟悉常用外设驱动开发，能看懂原理图，熟练使用仪器进行硬件总线联调。

优先加分

有多轴/六轴机械臂、工业机器人控制器研发量产经验。

熟悉ROS/ROS2、轨迹规划、PID与前馈控制等运动控制算法。

擅长使用AI工具高效编码、排错、整理文档。