27届校招-助理算法工程师(机器人控制）

岗位职责：

1. 负责足式、轮式及轮足复合机器人的运动控制算法设计与开发，包括运动学、动力学建模、步态规划、轨迹规划、姿态控制及运动稳定性优化。

2. 负责机器人底层运动控制算法开发，基于舵机、伺服电机等执行器，实现关节位置、速度、力矩控制及多关节协调运动。

3. 负责机器人运动控制策略的开发与优化，研究并应用PID、MPC、WBC等控制算法，提升机器人运动的稳定性、灵活性及环境适应能力。

4. 负责机器人运动控制算法的仿真验证与实机部署，基于MuJoCo、Isaac Sim等仿真平台开展算法开发、强化学习训练及Sim-to-Real迁移验证。

5. 参与机器人软硬件系统集成与调试，协同嵌入式、硬件及结构工程师，解决运动控制中的实时性、控制精度、机械振动及稳定性等问题。

6. 编写算法设计文档、测试报告及技术规范，参与技术方案评审，完成领导安排的其他任务。

任职要求：

学历要求： 硕士及以上

经验要求： 3年以上机器人运动控制算法开发经验，具备足式（双足、四足）、轮式或轮足复合机器人运动控制项目经验，有基于舵机/电机的机器人整机运动控制算法开发、仿真训练及实际产品落地经验者优先。

1. 熟练掌握C/C++、Python编程语言，熟悉Linux开发环境，具备机器人运动控制算法开发及部署经验。

2. 扎实掌握机器人运动学、动力学及自动控制理论，熟悉正逆运动学、雅可比矩阵、轨迹规划、PID等基础算法，了解MPC、WBC等先进控制方法。

3. 熟悉足式或轮式机器人的运动控制原理，具备步态规划、平衡控制、速度控制或多关节协调控制等实际项目经验。

4. 熟悉至少一种机器人仿真与开发框架（ROS/ROS 2、MuJoCo、Isaac Sim、Gazebo等），具备运动控制算法仿真、调试及实机验证能力。

5. 了解舵机、BLDC电机及伺服驱动控制原理，熟悉编码器、IMU等传感器的应用，具备机器人关节控制及软硬件联调经验。

6. 了解机器人强化学习运动控制方法，熟悉PPO等强化学习算法及Sim-to-Real技术，具备基于强化学习的机器人步态训练或运动技能开发经验者优先。

7. 具备良好的算法分析、系统设计及问题解决能力，能够独立完成运动控制算法的设计、开发、测试和优化，具有良好的团队协作能力。